原路径：/SSD2/yangzijing/egoview-v9-foundationhand-s9l10-20260901/docs/V9_P3R1_0910_FFS_SINGLE_FORWARD_20260914_ZH.md
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1 # 0910 FFS 单次推理切换（2026-09-14） 2 3 用户要求按 FFS 官方 API 用法取消每帧额外一次反向模型推理。修改限于 4 `v9_benchmark/hf_0910_depth.py` 的 0910 深度生产入口；不修改冻结源码、 5 外部 FFS/SLAMA、手部模型、SLAM 或历史 0907 输出。 6 7 官方参考：https://github.com/NVlabs/Fast-FoundationStereo/blob/master/scripts/run_demo.py 8 9 每帧仍使用同一模型、FP16、原生 1920×1080、8 次迭代、`pytorch1` cost volume。 10 `max_disp=416` 保留，以支持标定下的近景；不照搬示例的默认 192。 11 每帧仅一次 `model.forward(left,right)`，由视差计算米制相机 Z。 12 保留左右矫正有效区域、右目匹配坐标边界、有限正视差和 0.1–4 米范围检查。 13 confidence 是 0/255 几何有效标志，不是概率，也不再代表通过左右一致性检查。 14 15 ## 结果连续性与来源 16 17 切换时 02、03 已导出，04 已完成深度，05 的旧进程仍在执行。 18 这些序列保留原来的双向检查；它们的深度报告仍记录 `left_right_check=true`。 19 后续新启动的序列使用单次推理，记录 `model_forward_calls_per_frame=1`、 20 `left_right_check=false` 和生产源码 SHA256。不中途混用同一视频的有效性规则。 21 新缓存包含 `inference_policy.json`；拒绝向无策略记录的旧 NPZ 缓存追加单次结果。 22 完整的历史报告仍可被上游读取，不能把这批所有结果称为单次推理重跑结果。 23 24 ## 同帧控制变量检查 25 26 实际运行 `v9_benchmark.hf_0910_single_pass_check`，对 03 的 27 60、775、776、1536、1537、2200 帧复用同一次正向视差，比较有无反向 LR 筛选。 28 这项诊断本身运行反向模型以构造对照；生产入口不执行反向模型。 29 共同有效像素的 Z 差异严格为零。以下为同帧 SAM 手部区域统计，不是手腕 Z。 30 31 | 帧 / 手侧 | 单次有效率 | LR 有效率 | 单次深度中位数 m | LR 深度中位数 m | 32 |---|---:|---:|---:|---:| 33 | 775 / right | 99.18% | 73.24% | 0.38208 | 0.37427 | 34 | 776 / right | 99.61% | 86.59% | 0.39258 | 0.38696 | 35 | 1536 / right | 98.95% | 94.39% | 0.38770 | 0.38672 | 36 | 1537 / right | 99.05% | 96.83% | 0.39795 | 0.39722 | 37 | 2200 / left | 100.00% | 98.32% | 0.35278 | 0.35254 | 38 | 2200 / right | 99.73% | 95.97% | 0.36743 | 0.36621 | 39 40 排除首帧预热后，正向约 0.70–0.73 秒，额外反向约 0.74–0.85 秒， 41 均为共享 GPU 上的测量，不包含全部解码、写盘、手部拟合和渲染时间。 42 43 抽帧显示反光桌面、遮挡边界有更多深度被单次方式保留；这些像素不能被自动视为正确。 44 没有深度 GT；6 帧对比不能证明最终手部重建等价，不能证明 03 的跳变已经修复。 45 保留手部管线现有的深度质量筛选，最终还需独立检查姿态和轨迹。 46 47 实际对比报告和抽帧： 48 `/SSD2/yangzijing/v9_p3r1_0910_a003_20260913/single_pass_check/`。 49 50 Focused tests：`tests/test_hf_0910_depth.py` 与 `tests/test_hf_0910_timeline.py`，8 passed。